Obstacle Detector Robo

Obstacle Detector Robo

Code:

#pragma config OSC = HS
#pragma config OSCS = OFF
#pragma config PWRT = OFF
#pragma config BOR = ON
#pragma config BORV = 45
#pragma config WDT = OFF
#pragma config LVP = OFF
#pragma config DEBUG = OFF
#pragma config STVR = OFF

#define m0 PORTB.F0
#define m1 PORTB.F1
#define m2 PORTB.F2
#define m3 PORTB.F3

#define buzz PORTB.F4

#define s1 PORTC.F0
#define s2 PORTC.F1
#define s3 PORTC.F2

void main()
{

  TRISC= 0xff;
  TRISB= 0x00;

  while(1)
   {
   buzz=0;
    while(s1==1 && s2==1  && s3==0)
          {
           m0=1;
           m1=0;
           m2=1;
           m3=0;
          }
    while(s1==1 && s2==0 && s3==0)     //rite
          {
           m0=0;
           m1=0;
           m2=1;
           m3=0;
          }
    while(s1==0&&s2==1&&s3==0)           //left
          {
           m0=1;
           m1=0;
           m2=0;
           m3=0;
          }
    while(s1==0&&s2==0&&s3==0)
          {
           m0=0;
           m1=0;
           m2=0;
           m3=0;
          }
    while(s1==0&&s2==0&&s3==1)
          {
           buzz=1;
           m0=0;
           m1=0;
           m2=0;
           m3=0;
          }
    while(s1==0&&s2==1&&s3==1)
          {
           m0=0;
           m1=1;
           m2=0;
           m3=0;
          }

    while(s1==1&&s2==1&&s3==1)
          {
           m0=0;
           m1=1;
           m2=0;
           m3=1;

          }
}
}

Circuit Diagram:

Layout: