Edge Detector Robo

Edge Detector Robo:

Code:

#pragma config OSC = HS
#pragma config OSCS = OFF
#pragma config PWRT = OFF
#pragma config BOR = ON
#pragma config BORV = 45
#pragma config WDT = OFF
#pragma config LVP = OFF
#pragma config DEBUG = OFF
#pragma config STVR = OFF

#define s0 PORTC.F0
#define s1 PORTC.F1

#define m0 PORTB.F0
#define m1 PORTB.F1

#define m2 PORTB.F2
#define m3 PORTB.F3

 int count=0;

void left()
{
  m0=0;
  m1=0;
  m2=1;
  m3=0;
  count=1;
}

void right()
{
  m0=1;
  m1=0;
  m2=0;
  m3=0;
  count=0;
}

void forw()
{
  m0=1;
  m1=0;
  m2=1;
  m3=0;
}

void back()
{
  m0=0;
  m1=1;
  m2=0;
  m3=1;
}
void main(void)
{
//  int count=0;
  TRISC= 0x00;
  TRISD= 0xff;

  while(1)
   {

    if(s0==1&&s1==1)
           {
           forw();
           }

      if(s0==1&&s1==0)
           {
           right();
           }
        if(s0==0&&s1==1)
           {
           left();

           }
         if(s0==0&&s1==0)
           {
           back();
           delay_ms(1000);
           if(count==0)
            {
             left();
             delay_ms(250);
            }
            else
            {
             right();
             delay_ms(250);
             }

           }



      }
}

Circuit Diagram: 

Layout: